Documentación

No es objetivo de esta entrada explicar las decisiones de "routing" que se han llevado a cabo, eso sí, apuntar que todo el routado lo he realizado a mano. Comentaré sólo ciertos aspectos generales.

Debido al estrechísimo espacio que dispongo, me veo obligado a usar 3 placas separadas interconectadas por un "bus" de siete pines formado por una tira de pines con paso de 2mm, y por otros dos pines. Además, el potenciómetro es tan "grande", que a dicho nivel sólo se subirán los pines necesarios.

Buses en LibreServo

Sin poder entrar en todos los detalles y decisiones tomadas, en el propio diseño electrónico y esquemático, se ha seguido siempre el propio datasheet de los componentes seleccionados, en algún caso aumentando los condensadores de desacoplo. Dejo a continuación el esquema general completo (se ha corregido a posteriori algún detalle), y comentaré las partes en los que ha habido algún pequeño cálculo.

Primer diseño esquemático de LibreServo

Una de las principales características de LibreServo, es que no sólo valga para mis Hitec 5990TG, sino para otros servomotores de tamaño estándar. Con la idea de que éstos sean potentes y baratos y LibreServo los haga precisos e inteligentes.

Banco de pruebas, servomotores

Con dicha idea en mente, decidí comprar posibles servos baratos de características mecánicas similares a mis hitec. La idea es:

• No gastar más de 30-35€ en cada servo (los hitec rondaban los 100€ y los Dynamixel MX-28T, del mismo par pero inteligentes... ¡250€ a día de hoy!).
• 30Kg/cm de fuerza o más.
• De tamaño estándar.
• Engranajes de titanio. Esta característica encarece mucho el precio...
• Motores coreless. Los motores brushless que ahora se empiezan a usar, son un tanto complicados de manejar, y por otro lado, los motores normales de escobillas tienen una vida útil bastante limitada, así que los coreless serán nuestra elección.

Teniendo todo esto en cuenta nos encontramos [...]

Como ya mencioné en Un poco de historia sobre mi, en mi primer bípedo me encontré varios obstáculos, el precio de los servomotores y la calidad de los mismos fueron de los mayores condicionantes. Para mi segundo bípedo (ya tenía un trabajo), decidí echar la casa por la ventana y no mirar el precio de los servomotores. Quería unos potentes, de buena calidad y que el paso del tiempo y el uso no los dañara. Acabé comprando unos Hitec 5990TG, servomotores de 30Kg/cm de fuerza y engranajes de titanio. Los conseguí a muy buen precio, con un cambio euro-dólar extraordinariamente favorable. Aún así, el precio del bípedo se me había triplicado y tras su uso detecté un nuevo problema, eran potentes y de calidad claramente superior a los que tenía antes, pero seguían siendo "tontos". Finalmente y por diferentes razones (entre otras el precio desorbitado que suponía construir un bípedo a mano), dejé de construir bípedos y me volqué con los coches (siguelíneas, rastreadores...).

DY-BOT v2