Curvas de movimiento

Gráfica curva de movimiento Curva en S Gráfica de curva en S. Posición, aceleración y velocidad

Un servomotor es un motor que mantiene una posición dada, ¿pero cómo llega a dicha posición?

Un servomotor normal, sólo recibe la posición final por PWM y siempre va lo más rápido que puede a dicho punto. En cambio, un servomotor inteligente generalmente recibe un comando que le indica la posición final y en cuánto tiempo tiene que alcanzar dicha posición, es en ese momento cuando el servomotor inteligente empieza a calcular la ruta hasta la posición final. Existen varias formas de trazar la ruta, eso son las curvas de movimiento.

LibreServo en Hackaday

LibreServo v2 y Hackaday

Poco más que decir, era algo que realmente quería hacer desde hace años, pero si no tengo tiempo para el proyecto en sí y la web, menos aún para tener el proyecto también en otra web.

El proyecto está avanzando últimamente bastante bien y creo que ya es hora de hacerlo más conocido en la comunidad. Aunque esté en hackaday, será en LibreServo donde estará todo la información más actualizada y en mayor detalle.

LibreServo se expande a Hackaday

LibreServo v2. Nuevas esperanzas

LibreServo v2 Soldando la primera LibreServo v2

Esta pequeña entrada es para anunciar que la nueva LibreServo ha llegado, he podido soldarla sin problema alguno y ¡está funcionando al completo! 🥳

Tras las pruebas que hice con las placas de test v1 y v2 se realizaron muchísimos cambios en el diseño de LibreServo. Debido a tantos cambios, LibreServo pasa a ser ya versión 2.

Tenemos un ganador. Resultados de las pruebas en PCB test 2


LibreServo enviando datos por RS485 a Arduino

Tras varias pruebas y análisis, el hardware de LibreServo ya está finalmente elegido y funcionando, ¡incluso el puente en H que me daba muchos problemas! En general todas las partes de LibreServo se quedan como estaban, porque ya funcionaban correctamente, salvo lo comentado en este artículo.

Nueva PCB Test v2 para LibreServo


Hola Mundo en PCB test v2 de LibreServo

Hace un mes analizaba los resultados y conclusiones obtenidos con la placa de test v1 de LibreServo e intentando no perder el impulso en este mes he diseñado, he mandado a fabricar y ¡ya he montado la placa de test v2 de LibreServo! 🥳

Es la primera PCB que diseño de 4 capas para LibreServo y espero que eso mitigue ciertos problemas con el puente en H que creo que vienen, en parte, por el ruido electrónico. Por lo demás, es una PCB en la que ya están los componentes finales, es más cercana al diseño final y en la que me he obligado a poner los componentes lo más cerca posible entre sí para ver el límite real entre lo que se diseña y lo que luego se puede soldar fácilmente sin complicar en exceso las cosas, el papel lo aguanta todo pero luego hay que llevarlo a la realidad.

Resultados y conclusiones de las pruebas

RS-485 9 Mbps Hola Mundo
RS485 Hola mundo a 9 Mbps

Tras analizar todas las partes de LibreServo, he decidido realizar de nuevo varios cambios de diseño. Estoy contento con los resultados obtenidos con la placa de test ya que sin ella hubiera sido imposible analizar todos los componentes por separado y detectar todos los errores y fallos que he encontrado, es algo que tendría que haber hecho desde un primer momento y que me hubiera ahorrado muchísimo tiempo. Los temas a tratar son:

  • Sensor de Corriente
  • Protección ante cambio de polaridad de alimentación
  • Nueva alimentación, mpm3610
  • Sensor de temperatura NTC
  • Nuevo led RGB más compacto
  • Comunicación serie RS-232 vs RS-485
  • Nuevo sensor magnético AEAT-8800
  • Puente en H
  • Próxima PCB (4 capas)

Análisis alimentación (MPM3610 + Ferrita + AP2112)

Circuito MPM3610 y AP2112 con Ferrita Circuito MPM3610 y AP2112

Una de las partes que más he cambiado y pensado en las versiones de LibreServo es la alimentación. En versiones anteriores fue un regulador lineal que reduje de tamaño, pero la verdad es que no estaba para nada agusto ya que si LibreServo era alimentado con tan sólo 12V, el regulador lineal debería de disipara hasta 1,74 Watios y en 16v 2,54 Watios... algo que era realmente irreal que pudiera hacerlo.

Hace unos meses descubrí el MPM3610, y esto hizo que por fin pudiera diseñar la alimentación como quería. Este diminuto componente es un más que potente step-down de 1,2A que admite hasta 21V de entrada y que ¡además tiene la bobina y el diodo incorporado! Es esto último lo que lo hace perfecto para mi diseño, por el reducido espacio utilizado, siendo el único step-down que se fabrica que tenga integrado bobina y diodo en el mismo encapsulado. La diferencia entre usar un step-down y un regulador linel es que un regulador lineal de 3,3V a 12V da una eficiencia de un 35%, mientras que el step-down del 80% o superior, el resto se disipa en calor, con lo que uno es mucho más propenso a sobrecalentarse que el otro. Lo malo de usar un step-down es que son bastante ruidosos y su salida no es tan limpia como la de un regulador lineal.

Análisis del sensor de corriente ZXCT1010

Circuito básico ZXCT1010 con protección Zener MMSZ5226BS Circuito básico ZXCT1010 con protección Zener

El primer componente que voy a analizar en mi nueva placa para testear LibreServo es el sensor de corriente ZXCT1010, el cual es una versión mejorada del sensor ZXCT1009. La mejora sobre todo es en la parte baja del sensor, cuando hay poca caída en Rsense, parte en la que quería estar ya que no quiero que se desperdicie tensión en Rsense. Además, aparejado al sensor de corriente está el diodo Zener MMSZ5226BS para evitar que la tensión de salida del sensor de corriente pueda superar los 3,3V y quemar el microcontrolador.

Nueva PCB para testear LibreServo

PCB para test LibreServo Placa para Tests de LibreServo

Ha pasado mucho tiempo desde mi última actualización, una pandemia de por medio y muchos cambios. Sea como fuere, LibreServo sigue avanzando, poco a poco, pero sigue 💪.

Durante las versiones anteriores de Libreservo me he encontrado continuamente con diferentes problemas en el diseño y sin saber exactamente cómo se iban a comportar diferentes componentes de LibreServo, además, intentar luego debuguear la placa siendo tan compacta y sin espacio extra para poder sacar ni un cable para poder ver las señales complicaba siempre todo demasiado.

Compras y cambios de los últimos meses en LibreServo

DS1054Z LA1010 GPS3010D DS3235 Nuevo material y herramientas para LibreServo

LibreServo va a sufrir varios cambios importantes y he decidido cambiar el método en el que estoy realizando las pruebas. Además, he decidido rascarme el bolsillo y comprarme algo más de equipamiento para medir todo lo necesario de una manera externa y precisa y así saber de antemano qué esperarme en LibreServo.

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