Documentation

No es objetivo de esta entrada explicar las decisiones de "routing" que se han llevado a cabo, eso sí, apuntar que todo el routado lo he realizado a mano. Comentaré sólo ciertos aspectos generales.

Debido al estrechísimo espacio que dispongo, me veo obligado a usar 3 placas separadas interconectadas por un "bus" de siete pines formado por una tira de pines con paso de 2mm, y por otros dos pines. Además, el potenciómetro es tan "grande", que a dicho nivel sólo se subirán los pines necesarios.

Buses en LibreServo

Sin poder entrar en todos los detalles y decisiones tomadas, en el propio diseño electrónico y esquemático, se ha seguido siempre el propio datasheet de los componentes seleccionados, en algún caso aumentando los condensadores de desacoplo. Dejo a continuación el esquema general completo (se ha corregido a posteriori algún detalle), y comentaré las partes en los que ha habido algún pequeño cálculo.

Primer diseño esquemático de LibreServo

Una de las principales características de LibreServo, es que no sólo valga para mis Hitec 5990TG, sino para otros servomotores de tamaño estándar. Con la idea de que éstos sean potentes y baratos y LibreServo los haga precisos e inteligentes.

Banco de pruebas, servomotores

Con dicha idea en mente, decidí comprar posibles servos baratos de características mecánicas similares a mis hitec. La idea es:

• No gastar más de 30-35€ en cada servo (los hitec rondaban los 100€ y los Dynamixel MX-28T, del mismo par pero inteligentes... ¡250€ a día de hoy!).
• 30Kg/cm de fuerza o más.
• De tamaño estándar.
• Engranajes de titanio. Esta característica encarece mucho el precio...
• Motores coreless. Los motores brushless que ahora se empiezan a usar, son un tanto complicados de manejar, y por otro lado, los motores normales de escobillas tienen una vida útil bastante limitada, así que los coreless serán nuestra elección.

Teniendo todo esto en cuenta nos encontramos [...]

As I already mentioned in A little history about me, with my first biped I encountered several obstacles, the price of the servomotors and their quality were the biggest determining factors. For my second biped (I already had a job), I decided to go overboard and not to look at the price of the servo motors. I wanted powerful ones, of good quality and that the passage of time and use didn't harm them. I ended up buying the Hitec 5990TG, servo motors with 30Kg/cm of force and titanium gears. I got them at a very good price, with an extraordinarily favorable euro-dollar exchange rate. Even so, the price of the biped had tripled and after its use I detected a new problem, they were powerful and of clearly superior quality to the ones I had before, but they were still "stupid". Finally and for different reasons (among others the exorbitant price of building a biped by hand), I stopped building bipeds and turned to the cars (line-followers, trackers...).

DY-BOT v2