Designs

Diseños, esquemas

Sin poder entrar en todos los detalles y decisiones tomadas, en el propio diseño electrónico y esquemático, se ha seguido siempre el propio datasheet de los componentes seleccionados, en algún caso aumentando los condensadores de desacoplo. Dejo a continuación el esquema general completo (se ha corregido a posteriori algún detalle), y comentaré las partes en los que ha habido algún pequeño cálculo.

Primer diseño esquemático de LibreServo
LibreServo sch

Selección de componentes

Una de las principales características de LibreServo, es que no sólo valga para mis Hitec 5990TG, sino para otros servomotores de tamaño estándar. Con la idea de que éstos sean potentes y baratos y LibreServo los haga precisos e inteligentes.

 

Banco de pruebas, servomotores

Con dicha idea en mente, decidí comprar posibles servos baratos de características mecánicas similares a mis hitec. La idea es:

  • No gastar más de 30-35€ en cada servo (los hitec rondaban los 100€ y los Dynamixel MX-28T, del mismo par pero inteligentes... ¡250€ a día de hoy!).
  • 30Kg/cm de fuerza o más.
  • De tamaño estándar.
  • Engranajes de titanio. Esta característica encarece mucho el precio...
  • Motores coreless. Los motores brushless que ahora se empiezan a usar, son un tanto complicados de manejar, y por otro lado, los motores normales de escobillas tienen una vida útil bastante limitada, así que los coreless serán nuestra elección.

Teniendo todo esto en cuenta nos encontramos [...]