After detecting the error in the design in the serial communication part as I commented in the rush, that bad advisor, I had to update the designs and therefore the designs previously shared here and here are outdated. As this could happen more times in the future, and as I also want to share the files themselves, I leave in this post the latest edition of the designs in photo and in Github I will leave the uploaded files also. Of the PCB layout file, there are 4 versions. Versions a, b and c correspond to the special versions that I had manufactured as I mentioned and explained in the entry of my first LibreServo order.

Schematics and designs

Quería realizar el pedido antes de llegar junio, así que intenté correr a última hora para poder terminar el diseño de las primeras placas de LibreServo, y nada más entrar en fabricación, ya no se puede cancelar el pedido, me doy cuenta que la parte de comunicación serie no la había terminado de hacer. ¡Menudo desastre!

En la entrada de selección de componentes de LibreServo ya comenté que iba a usar un puerto serie normal estándar pero en modo bus y full-duplex. Para poder realizar eso, a parte de software, hace falta un poco de protección en la parte hardware. Es la primera vez que realizo algo así, así que muy probablemente los valores de las resistencias no sean las más adecuadas.

Cambios en el esquema en LibreServo v1b

!Acabo de realizar el primer pedido de PCBs! Además, he realizado también el pedido de los componentes.

El pedido de PCBs lo he realizado a China (en este aspecto, su calidad/precio es incontestable). Generalmente suelo hacer los pedidos a seedstudio, pero la verdad es que siempre me suele generar problemas y sobre-cargos. O mis placas son "demasiado complicadas" o cualquier otro tipo de excusa vale. Investigando, esta vez opté por JLCPCB. Tienen una oferta muy llamativa de 10 placas a 2€ para tu primer pedido, y luego a 5€(ambos precios son extraordinariamente bajos). Además, la página web tiene alguna utilidad interesante, como que tenga un visor de los ficheros gerber files que has añadido al pedido.

Primer pedido de PCBs LibreServo v1

No es objetivo de esta entrada explicar las decisiones de "routing" que se han llevado a cabo, eso sí, apuntar que todo el routado lo he realizado a mano. Comentaré sólo ciertos aspectos generales.

Debido al estrechísimo espacio que dispongo, me veo obligado a usar 3 placas separadas interconectadas por un "bus" de siete pines formado por una tira de pines con paso de 2mm, y por otros dos pines. Además, el potenciómetro es tan "grande", que a dicho nivel sólo se subirán los pines necesarios.

Buses en LibreServo

Sin poder entrar en todos los detalles y decisiones tomadas, en el propio diseño electrónico y esquemático, se ha seguido siempre el propio datasheet de los componentes seleccionados, en algún caso aumentando los condensadores de desacoplo. Dejo a continuación el esquema general completo (se ha corregido a posteriori algún detalle), y comentaré las partes en los que ha habido algún pequeño cálculo.

Primer diseño esquemático de LibreServo

Una de las principales características de LibreServo, es que no sólo valga para mis Hitec 5990TG, sino para otros servomotores de tamaño estándar. Con la idea de que éstos sean potentes y baratos y LibreServo los haga precisos e inteligentes.

Banco de pruebas, servomotores

Con dicha idea en mente, decidí comprar posibles servos baratos de características mecánicas similares a mis hitec. La idea es:

• No gastar más de 30-35€ en cada servo (los hitec rondaban los 100€ y los Dynamixel MX-28T, del mismo par pero inteligentes... ¡250€ a día de hoy!).
• 30Kg/cm de fuerza o más.
• De tamaño estándar.
• Engranajes de titanio. Esta característica encarece mucho el precio...
• Motores coreless. Los motores brushless que ahora se empiezan a usar, son un tanto complicados de manejar, y por otro lado, los motores normales de escobillas tienen una vida útil bastante limitada, así que los coreless serán nuestra elección.

Teniendo todo esto en cuenta nos encontramos [...]

As I already mentioned in A little history about me, with my first biped I encountered several obstacles, the price of the servomotors and their quality were the biggest determining factors. For my second biped (I already had a job), I decided to go overboard and not to look at the price of the servo motors. I wanted powerful ones, of good quality and that the passage of time and use didn't harm them. I ended up buying the Hitec 5990TG, servo motors with 30Kg/cm of force and titanium gears. I got them at a very good price, with an extraordinarily favorable euro-dollar exchange rate. Even so, the price of the biped had tripled and after its use I detected a new problem, they were powerful and of clearly superior quality to the ones I had before, but they were still "stupid". Finally and for different reasons (among others the exorbitant price of building a biped by hand), I stopped building bipeds and turned to the cars (line-followers, trackers...).

DY-BOT v2

My name is Luis Picó. I was born on June 24, 1986 and I have always loved technology, I consider myself a rather curious person with a somewhat restless mind.

Let's go directly to 2008. In that year I was finishing my degree in Technical telecommunications engineering specialty Telematics at the San Mamés University, Bilbao, and I was already looking for a possible final degree project. I chose the degree the day before to have to choose possible degrees, I don't know how it works in other countries, but in my time, in Spain, you had to take a comprehensive exam at the end of school at 17-18 years old, and once you passed the exam, you had to fill a sheet with the five degrees you "liked" more and depending on your grade with respect to the rest of the people, you could enter one degree or another. The issue is that I had no idea what degree I wanted to pursue and just the day before having to make the choice, I found the degree of telematics. It had a computer part, a telecommunications part and an electronics part... Something would like me!!